| Nome Projeto: | SIMULACAO E CONTROLE DINAMICO DE POSICAO DE MANIPULADORES PARALELOS UTILIZANDO TECNICAS DE CONTROLE PREDITIVO |
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| Tipo Projeto: | Pesquisa Básica |
| | Situação Projeto: | Em Andamento |
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| Data Início Projeto: | 09/2009 |
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| Tipo Envolvimento Contrato: | Individual |
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| Descrição Projeto | Esta proposta as etapas de concepção, projeto e modelagem, e implementação de algoritmos de controle baseados em controle preditivo com a finalidade de melhorar o desempenho dinâmico de máquinas cinemáticas paralelas (Parallel Kinematic Machines - PKM). As PKM’s são formadas por mecanismos de estrutura paralela que apresenta vantagens em relação às seriais: melhor desempenho dinâmico, maior rigidez e razão carga/peso. Para incrementar ainda mais o desempenho de uma PKM é necessário desenvolver controladores avançados, que consideram características da planta tais como não-linearidades do modelo e requisitos de resposta dinâmica (alta velocidade de operação e minimização de erro no seguimento de trajetórias). Durante o desenvolvimento deste projeto de pesquisa serão desenvolvidas metodologias para a simulação e controle de posição de manipuladores paralelos baseados em técnicas de controle preditivo que se mostram convenientes para o problema.
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| Linha Pesquisa: | | Robótica Industrial, Manipuladores e Sistemas Autônomos |
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| Instituições | | Nome: | | Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo |
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| Tipo do Financiamento: | Bolsa Doutorado DR |
| | Nº Processo na Financiadora: | 2009/05387-5 |
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| Data Início Financiamento: | 09/2009 |
| | Data Fim Financiamento: | 02/2012 |
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| Valor do Financiamento: | R$ 84.861,90 |
| | Complemento do Tipo Financiamento: | BOLSA NO PAIS-DR-II |
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| Órgãos | | (FEM) DPM - DEPARTAMENTO DE PROJETO MECANICO [03.07.00.00.00.00.00] |
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| Equipes Projeto | | FABIAN ANDRES LARA MOLINA( Participante ) |
| JOAO MAURICIO ROSARIO( Responsável ) |
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